452自動化構想設計(カメラ)

　ここでは　位置合わせに使用するカメラについて考えます。図のようにワーク認識用と、パーツ認識用のカメラで構成します。

　ティーチングは、①マスターワークを作業台へ固定しカメラで位置を登録する。②マスターパーツをロボットハンドで把持しカメラで位置を登録する。③ロボットで実装組付のティーチングしロボットのエンコーダで位置を登録する。の手順で行います。

　ワークを認識するカメラはロボット以外の筐体等に取り付ける固定カメラ方法とロボット自身に取り付ける移動カメラ方法があります。固定カメラの場合は、ロボットが別の作業を行っている時にワークを認識することができるため、タクトタイムの短縮に有利な方法と言えます。一方移動カメラの場合は、認識したい箇所へロボットで移動するため、視覚領域が大きい方式と言えます。

　稼働は、①ワークとパーツの位置を取得しマスターとの差分を算出する。②ティーチングデータに差分をキャンセルするようにデータを作成する。③キャンセルデータでロボットを稼働させ実装組付を実行する。の手順となります。

　大手ロボットメーカでは上記カメラによる位置合わせは標準機能として搭載しています。