450自動化構想設計(ハンド)

　続いてベースマシン(ロボット)が行う作業に必要となるツールについて解説します。パーツをハンドリングする場合について考えます。ここでは吸着ハンドと開閉2指ハンドを比較してみます。

　吸着ハンドはブロック材、板材をパッドで負圧吸着させる方法で、構造がシンプルとなるため、多くの現場で採用されています。吸着できているか否かは、負圧センサから判断できる点で使い勝手がよく採用理由の1つとなっています。一方、パーツによっては吸着パッドの痕跡が付いたり、シート状のパーツを吸着するとしわになったりなどの問題がありますが、多孔質パッドなどを利用することで解決できます。

　開閉ハンドは円筒形部材を把持する場合に適した把持ハンドだと考えられます。吸着ハンドの場合、吸着面が曲面であると対応ができません。一方、開閉ハンドの場合　先に治具設計でご説明したVブロックによる3点支持構造を採用することで、安定した把持ができます。